LEGO Mindstorms にカメラをつけてみる。

カメラからの入力を画像解析してLEGO Mindstorms NXTを操作するプログラムを書いてみた。
とりあえず赤いものを追いかけさせてみました。

NXTにはカメラはついてこないのでカメラは自前です。
動画の入力プログラムはDirectShowでおこないました。
ここら辺とか参考にしました。
http://vision.kuee.kyoto-u.ac.jp/~hiroaki/firewire/directshow.html#filterprop
ただ、何か変わったのか昨日あたり試したときは
デバッガを使って動作させるとWinIce/SoftIceがどうとかエラーが出るという問題がありました。
これは以下のページを参考にして
http://www.tech-archive.net/Archive/Development/microsoft.public.win32.programmer.mmedia/2005-01/0025.html

C:\Program Files\Common Files\Ahead\DSFilter ->
C:\Program Files\Common Files\Ahead\DSFilter_

と名前を変えたらエラーは出なくなりました。

で、赤いものを追いかけさせてみた動画です。

あんまり挙動はよろしくないですが
ここまでならば割りと手軽にできました。